四驱版DIY竞赛小车套件

《四驱版DIY竞赛小车套件组装补充说明》

前言：

    作为电子类专业同学们学习、实践的载体，小车以其生动、典型、学习形式喜闻乐见、涉及知识面广等特点，受到了老师和同学们的广泛喜欢。也成为各类电子竞赛的考核热点。但鉴于市场上还没有专门针对于高校创新竞赛而开发的小车载体，使得同学们在小车开发和应用上遇到了一些问题。即使有一些公司也推出了竞赛用小车或车体控制板，但由于都是以玩具小车为载体，灵活度不够、机械结构单一、可控性能差等一系列问题就成为必然。可以说历届有关小车的竞赛，小车载体制约了太多竞赛队伍的发挥。

    本着DIY创新、实践精神，也为了更好的发挥同学们的聪明才智，亿学通电子2007年首次推出“DIY竞赛小车”。因其结构小巧、运动灵活、扩展性强、控制简单等诸多特点，在2007年“全国大学生电子设计竞赛”中为广大参赛队所采用，并取得了优异成绩。

    但在使用过程中，客户也反馈了一些意见：130电机动力不足导致负载能力差、滚珠万向轮在非光滑地面摩擦力大、小车前进和倒车的一致性不是太好等等。

    亿学通电子在广泛听取客户意见和建议基础上，积极寻求更好的解决办法，经过半年的尝试，再推出“四轮驱动版DIY竞赛小车”，为备战2009年全国大学生电子设计竞赛的同学提供一些帮助。

升级版小车参数：

   1、成品尺寸（L*W*H）：18.2×12×7.0(cm)（和原来尺寸变化不大）
   2、车体：四电机驱动
   3、供电：电池（四节AA电池：1.2V*4 或1.5V*4）
   4、工作电压：DC 4V~6V(本套件提供6V电压输入)
   5、工作电流：运动时约300mA
   6、最大运行速度：30cm/s
   7、最大负载：2Kg（以上参数在5V工作电压下测量获得。实际参数以实际工作状况为准）
   8、驱动电路采用L293电机驱动芯片，方便PWM控制；
   9、提供测速码盘；保留测速传感器接口；
   10、保留万向轮安装孔；

   备注：因DIY竞赛小车驱动电路只支持两路电机，所以在本车中，将同侧的两个电机进行并联使用一个电机驱动口进行驱动。想进行四轮差分控制的朋友可以考虑自己设计电机驱动板！

小车配置：

   1、车体；
   2、扩展板；
   3、电池盒；
   4、测速码盘；

小车控制端口定义：

• VCC:电源输出端；
• EN2:第二路驱动使能端/PWM输入端；
• EN1:第一路驱动使能端/PWM输入端；
• IN4/IN3:电机方向控制端；
• IN2/IN1:电机方向控制端；
• S2:第一路测速传感器接口；
• S1:第二路测速传感器接口；
• GND:地；

控制见表格：

    在控制时，IN1/IN2和IN3/IN4是电机方向控制端，可以像上表进行控制。但不能同时为高电平；

     EN使能端即可直接接高电平，也可以输入PWM来进行调速。