TurtleBot3开源ROS机器人平台

人工智能研究从这里开始
ROS官方平台

TurtleBot3是新一代的模块化和创意多元化的小型开放式移动机器人平台
让我们探索ROS并为教育、研究和产品开发创建令人兴奋的应用程序。

Turtlebot3-Burger和Turtlebot3-Waffle-pi 由韩国机器人企业ROBOTIS生产。原装进口产品为散件包装形式，需要自行根据手册安装硬件、安装系统和Turtlebot3软件。根据我们安装经验，新手初次安装需要花费至少一天时间。

为了方便用户快速上手应用，我们提供产品的都是由工程师组装好的整机。安装好硬件，安装好系统和Turtlebot3软件。同时完成整机测试，到手即可进行基本运动控制和SLAM测试。

Turtlebot3系列产品特点：

1. 世界上最受欢迎的ROS平台
   TurtleBot是世界上最受欢迎的开源机器人用于教育和研究。
2. 低成本
   TurtleBot是用于教育和原型研发的最经济的平台。
3. 小尺寸
   它的大小是TurtleBot1和2的1/4大小, 可以在背包里携带到任何地方
4. 结构可扩展性
   TurtleBot3鼓励用户使用一些替代选项自定义其机械结构：开源嵌入式板（作为控制板），计算机和传感器。
5. 模块化舵机
   TurtleBot3通过使用2个Dynamixels在车轮关节上获得精确的空间数据，易于组装、维护、更换和重新配置。
6. 开放软件
   提供各种开源软件给用户使用。
   可以修改下载的源代码并与您的朋友共享。
7. 开放硬件
   电路图、PCB Gerber、BOM和3D CAD数据全部向用户开放。
8. 强大的传感器
   增强型360°激光雷达、高效率的树莓派相机、九轴惯性测量装置和精确编码器。

TurtleBot3 Burger规格

硬件清单：

– 1x Burger 款机壳组
– 2x 智能马达: XL430
– 1x 控制器(ROS): OpenCR控制器
– 1x 锂电池/充电器组(11.1V, 1,800mAh)
– 1x 连接线组
– 1x SBC 单板电脑: Raspberry Pi 3B+ 开发板
– 1x 激光雷达测距仪
– 1x MicroSD 16G 记忆卡
– 1x 组装工具组

 - 最大旋转速度: 1.82 rad/s (104.27 deg/s)

 - 1x Waffle 款机壳组
 - 2x 智能马达: XM430
 - 1x 控制器(ROS): OpenCR控制器
 - 1x 锂电池/充电器组(11.1V, 1,800mAh)
 - 1x 连接线组
 - 1x SBC单板电脑: 树莓派3B+
 - 1x 激光雷达测距仪
 - 1x 树莓派摄像头套件
 - 1x 游戏杆RC-100B
 - 1x 通讯模块BT-410

Specification

项目	Waffle Pi	Burger
最大平移速度	0.26m/s	0.22m/s
最大转速	1.82rad/s (104.27 deg/s)	2.84rad/s (162.72 deg/s)
最大有效载荷	30kgs	2.84rad/s (162.72 deg/s)15kgs
尺寸（长x宽x高	281mm × 306mm × 141mm	138mm × 178mm × 192mm
重量 (+ SBC +电池+传感器)	1.8kgs	1kg
预计运行时间	About 2hr	About 2hr 30m
预计充电时间	About 2hr 30m	About 2hr 30m
DYNAMIXEL舵机	XM430-W210-T	XL430-W250-T
SBC	Raspberry Pi 3	Raspberry Pi 3
传感器	Raspberry Pi Camera 360°LiDAR 3-Axis gyroscope 3-Axis accelerometer 3-Axis magnetometer	360°LiDAR 3-Axis gyroscope 3-Axis accelerometer 3-Axis magnetometer

树莓派 Model B	树莓派 相机 Module V2	360°激光雷达
▪ CPU : Quad Core 1.2GHz ▪ 1GB RAM ▪ Wireless LAN and BLE on board ▪ External Ports	▪ Size : 25 × 24 × 9 mm ▪ Still Resolution : 8Megapixels ▪ Video modes : Max 1080p30 ▪ Sensor : Sony IMX219	▪ Detection distance : 120mm ~ 3,500mm ▪ Angular Range : 360° ▪ Angular Resolution : 1°